以下是对您提供的代码中注册的函数的使用说明。这些函数主要用于控制和管理力反馈（Force Feedback）效果。每个函数的说明包括其功能、参数和调用示例。

函数说明 #

1. set_spring_force

   • 功能: 设置弹簧力效果。
   • 参数:
     • axis (i64): 轴的编号（通常是0或1）。
     • force (i64): 弹簧力的强度。
   • 调用示例:

     engine.set_spring_force(0, 1000); // 在轴0上设置强度为1000的弹簧力
     

2. set_spring_offset

   • 功能: 设置弹簧偏移量。
   • 参数:
     • axis (i64): 轴的编号。
     • offset (i64): 偏移量的值。
   • 调用示例:

     engine.set_spring_offset(1, 500); // 在轴1上设置偏移量为500
     

3. set_constant_force

   • 功能: 设置恒定力效果。
   • 参数:
     • force (i64): 恒定力的强度。
     • direction (f64): 力的方向（以度为单位）。
   • 调用示例:

     engine.set_constant_force(1500, 45.0); // 设置强度为1500，方向为45度的恒定力
     

4. set_periodic

   • 功能: 设置周期性力效果（正弦波）。
   • 参数:
     • freq (i64): 频率。
     • force (i64): 力的强度。
     • direction (f64): 力的方向（以度为单位）。
   • 调用示例:

     engine.set_periodic(1000, 2000, 90.0); // 设置频率为1000，强度为2000，方向为90度的周期性力
     

5. start

   • 功能: 启动当前设置的力反馈效果。
   • 参数: 无
   • 调用示例:

     engine.start(); // 启动当前的力反馈效果
     

6. stop

   • 功能: 停止当前的力反馈效果。
   • 参数: 无
   • 调用示例:

     engine.stop(); // 停止当前的力反馈效果
     

7. sendcmd

   • 功能: 发送命令到设备。
   • 参数:
     • cls (i64): 命令类别。
     • instance (i64): 实例编号。
     • cmd (i64): 命令编号。
     • data (i64): 附加数据。
   • 调用示例:

     engine.sendcmd(1, 0, 2, 100); // 发送类别为1，实例为0，命令为2，数据为100的命令
     

   ID的定义见这里

使用说明 #

• 所有的参数应根据设备的要求进行设置，确保数值在合理范围内。
• 调用 start 函数后，设备将开始执行当前设置的力反馈效果，调用 stop 函数将停止所有效果。